如何在驱动程序中配置Anybus CompcatCom 40 EtherCAT定义多个PDO

本文描述了如何在驱动程序中为Anybus CompactCom 40 EtherCAT定义多个PDO，文中首先说明了定义该功能的原理，并给出了参考示例

适用产品

AB6607-C, Anybus CompactCom for EtherCAT M40
AB6639-C, Anybus CompactCom for EtherCAT M40 with Transparent Ethernet
AB6645-C, Anybus CompactCom for EtherCAT M40 with M12 connectors
AB6677-C, Anybus CompactCom for EtherCAT B40
AB6707-C, Anybus CompactCom for EtherCAT M40 without housing
AB6739-C, Anybus CompactCom for EtherCAT M40 with Transparent Ethernet without housing
AB6745-C, Anybus CompactCom for EtherCAT M40 with M12 connectors without housing
AB6779-C, Anybus CompactCom for EtherCAT B40 with Transparent Ethernet

注意事项

如需了解更多信息请参考官网英文手册：

《Anybus CompactCom 40 - EtherCAT Network Guide》

《Anybus CompactCom 40 - Software Design Guide》

本示例建立在Anybus CompactCom 40 EterhCAT模块驱动以及移植成功,并且可以正常与主站通信.

本次测试使能了驱动程序\example_app\appl_adimap_asm.c ADI定义模板。

Anybus CompactCom 40 EtherCAT 定义多个PDO的原理

PDO即Process Data object用于管理配置从站EtherCAT周期性数据，每一个PDO对应一组周期性数据组合，每一组PDO在驱动程序中对应appl_adimap_asm.c ADI定义模板中的一组周期性数据组合(APPL_asAsmObjWrite/ReadMap*[])，例程初始定义了3个TPDO（0x1A00~0x1A01）和2个RPDO（0x1600~0x1601）用户可根据实际情况增添，如下图所示。
详情参考英文手册3.4.2小节、第4章节，实现多个PDO定义需要使能Remap功能以及Assembly Mapping Object (EBh)对象（详情请参考《Anybus CompactCom 40 - Software Design Guide》13.7.5小节）。

Anybus CompactCom 40 EtherCAT 定义多个PDO的驱动程序设置

使能驱动\abcc_adapt\abcc_drv_cfg.h的中的ABCC_CFG_REMAP_SUPPORT_ENABLED宏定义

/*------------------------------------------------------------------------------
** Remap support configuration
**
** Check the descriptions in "./abcc_drv/inc/abcc_cfg.h" for more information
** about the purpose of each separate 'define'.
**------------------------------------------------------------------------------
*/
#ifndef ABCC_CFG_REMAP_SUPPORT_ENABLED
   #define ABCC_CFG_REMAP_SUPPORT_ENABLED             ( TRUE )
#endif

使能\abcc_adapt\abcc_obj_cfg.h中的ASM_OBJ_ENABLE、ASM_IA_NAME_ENABLE宏定义


#ifndef ASM_OBJ_ENABLE
   #define ASM_OBJ_ENABLE                          TRUE
#endif

#if ASM_OBJ_ENABLE
/*
** Attribute 13: Name (Array of CHAR - {0x00-0xFF))
*/
#ifndef ASM_IA_NAME_ENABLE
   #define ASM_IA_NAME_ENABLE                      TRUE
#endif

将\example_app\appl_adi_config.h中的APPL_ACTIVE_ADI_SETUP 设置为APPL_ADI_SETUP_ASM

#ifndef APPL_ACTIVE_ADI_SETUP
#ifdef USE_BOARD_SPECIFIC_ADI_SETUP
#define APPL_ACTIVE_ADI_SETUP   APPL_ADI_SETUP_SIMPLE_16
#else
#define APPL_ACTIVE_ADI_SETUP   APPL_ADI_SETUP_ASM
#endif
#endif

打开\example_app\appl_adimap_asm.c文件，可在APPL_asAdiEntryList[]添加ADI,并添加到APPL_asAsmObjWrite/ReadMap*[]等系列数组中,通过增删ADI条目数，即可修改PDO周期过程数据内容，ADI定义请参考英文指导手册。本次测试使用示例ADI定义。

const AD_MapType APPL_asAsmObjWriteMap1[] = //TPDO 0x1A00 Input Data
{
{ 1, PD_WRITE, AD_MAP_ALL_ELEM, 0 },
{ 3, PD_WRITE, AD_MAP_ALL_ELEM, 0 },
{ AD_MAP_END_ENTRY }
};

const AD_MapType APPL_asAsmObjWriteMap2[] = //TPDO 0x1A01
{
{ 1, PD_WRITE, AD_MAP_ALL_ELEM, 0 },
{ AD_MAP_END_ENTRY }
};

const AD_MapType APPL_asAsmObjWriteMap3[] = //TPDO 0x1A02
{
{ 3, PD_WRITE, AD_MAP_ALL_ELEM, 0 },
{ AD_MAP_END_ENTRY }
};

/*------------------------------------------------------------------------------
** Example read maps.
**------------------------------------------------------------------------------
*/
const AD_MapType APPL_asAsmObjReadMap1[] = //RPDO 0x1600  Output data
{
{ 2, PD_READ, AD_MAP_ALL_ELEM, 0 },
{ 4, PD_READ, AD_MAP_ALL_ELEM, 0 },
{ AD_MAP_END_ENTRY }
};

const AD_MapType APPL_asAsmObjReadMap2[] = //RPDO 0x1601
{
{ 2, PD_READ, AD_MAP_ALL_ELEM, 0 },
{ AD_MAP_END_ENTRY }
};

如需添加更多数目的PDO，以多添加一个RPDO 0x1602为例

复制一个APPL_asAsmObjReadMap*结构体数据，将其改名为APPL_asAsmObjReadMap3，在其中添加所需ADI数据
- ```
const AD_MapType APPL_asAsmObjReadMap3[] = //RPDO 0x1601
{
{ 2, PD_READ, AD_MAP_ALL_ELEM, 0 },
{ AD_MAP_END_ENTRY }
};
```

复制一个APPL_sAsmReadMapInst*结构体数据，将其命名为APPL_sAsmReadMapInst3,修改该结构体数据的内容如下与APPL_asAsmObjReadMap3绑定。

//结构体中各变量含义
{
--PDO访问权限 详情查看《Anybus CompactCom 40 - Software Design Guide》13.7.5小节 “Assembly
descriptor ”--
--PDO所对应ADI过程数据映射数组--
--PDO名称--
}
 
const ASM_InstanceType APPL_sAsmReadMapInst3 =
{
ABP_ASM_IA_DESC_READ | ABP_ASM_IA_DESC_STATIC | ABP_ASM_IA_DESC_PD_MAPPABLE,
APPL_asAsmObjReadMap3,
"Read mappable assembly 3"
};

将APPL_sAsmReadMapInst3结构体指针添加至APPL_aasAsmInstances[]数组中，添加位置如下所示，其中每一个Instance即为Assembly Mapping Object (EBh) 对象的一个实例

const ASM_InstanceType* APPL_aasAsmInstances[] =
{
&APPL_sAsmWriteMapInst1, /* Instance 1 */
&APPL_sAsmWriteMapInst2, /* Instance 2 */
&APPL_sAsmWriteMapInst3, /* Instance 3 */
&APPL_sAsmWriteNonMapInst, /* Instance 4 */
&APPL_sAsmReadMapInst1, /* Instance 5 */
&APPL_sAsmReadMapInst2, /* Instance 6 */
&APPL_sAsmReadMapInst3, /* Instance 7 */
&APPL_sAsmReadNonMapInst /* Instance 8 */
};